Koera kaasav teraapia on eesmärgipärane, planeeritud ja struktureeritud terapeutiline tegevus, milles osaleb teraapiakoeratiim ja tervishoiu- või haridustöötaja. Tegevusega seotud tulemusi mõõdetakse ja dokumenteeritakse. Koeri kaasavat teraapiat juhib alati akadeemilise haridusega spetsialist, kehtiva litsentsiga, kraadi või sellega võrdse taseme omandanud terapeut, kellel on ka erialal töötamise praktiline kogemus. Teraapia toimub alati selleks spetsiaalselt ettevalmistatud keskkonnas. Teraapia keskendub konkreetse inimese füüsiliste, kognitiivsete, käitumuslike ja/või sotsiaal-emotsionaalsete võimete parandamisele. Teraapias tohivad osaleda vaid vastava ettevalmistuse saanud litsentsi omavad (teraapiakoeraeksami sooritanud) koeratiimid.
Teraapiakoeratiime kaasatakse näiteks psühho-, kõne-, füsio- ja tegevusteraapiasse.