Külastus on läbi mõeldud, eesmärgipärane spontaanne koeratiimi suhtlus kliendi või klientidega. Külastuse eesmärk võib olla kliendi motivatsiooni suurendamine, tema õpetamise toetamine või lõõgastamine ning rõõmu ja turvatunde loomine. Inimesest ja koerast koosnevad meeskonnad, kes osalevad külastusel, peavad olema läbinud vähemalt sissejuhatava koolituse, ettevalmistuse ja testimise.
Koeri kaasavad külastused võivad toimuda lasteaias või koolis, kus koeratiimid tutvustavad koeri ja nende vajadusi ning õpetavad koertega suhtlema. Samuti pakuvad nad võimalusi suhtlemiseks laste- või hooldekodudes, haiglates või kliendi kodus. Külastuskoeratiime võib kaasata ka näiteks kriisireageerimisprogrammidesse, milles tiimide eesmärk on trauma, kriisi ja katastroofi üle elanutele lohutuse ja toe pakkumine.